1942年7月5日，为了鼓舞德军步兵的士气并延续普鲁士军队的传统，德国陆军下令将装甲师内的步兵团（Schützen-Regiment）改称装甲掷弹兵团（Panzergrenadier-Regiment）。
1942年蓝色案之前德国陆军装甲师一览表（只列出配备SdKfz .251步兵装甲车的部队）：
第1装甲师：第一装甲掷弹兵团第一连，第113装甲掷弹兵团第一营。
第2装甲师：第二装甲掷弹兵团第一营，第304摩托化步兵团第二连。
第3装甲师：第三装甲掷弹兵团第一营，第394摩托化步兵团第一连。
第4装甲师：第12装甲掷弹兵团第一连。
第5装甲师：第14装甲掷弹兵团的一个连。
第6装甲师：第114装甲掷弹兵团第二营。
第7装甲师：第六装甲掷弹兵团第一营。
第8装甲师：第八装甲掷弹兵团第一营。
第9装甲师：第10装甲掷弹兵团第一营。
第10装甲师：第69装甲掷弹兵团第二营。
第11装甲师：第110装甲掷弹兵团第一营的2个连加反坦克炮排。
第12装甲师：第五装甲掷弹兵团第一连，25装甲掷弹兵团第一连。
第13装甲师：第66装甲掷弹兵团第一营。
第14装甲师：第103装甲掷弹兵团第一营。
第15装甲师：没有配备步兵装甲车。
第16装甲师：第64装甲掷弹兵团第一营的2个连加反坦克炮排。
第17装甲师：第40装甲掷弹兵团第一营的2个连加反坦克炮排。
第18装甲师：第52装甲掷弹兵团第一连。
第19装甲师：没有配备步兵装甲车。
第20装甲师：没有配备步兵装甲车。
第21装甲师：没有配备步兵装甲车。
第22装甲师：第129装甲掷弹兵团第一连，第140装甲掷弹兵团第二营。
第23装甲师：第126装甲掷弹兵团第一营。
第24装甲师：第26装甲掷弹兵团第一营的2个连加反坦克炮排。
第15和21装甲师的编制与其他装甲师不同，这两个师只有一个装甲掷弹兵团，辖设有3个营，每个营4个连，外加1个步兵炮连及1个工兵连。从编制表上看并没有整个连编配步兵装甲车，但是有零星的步兵装甲车在团部，营部及重装备连中使用。
在1942年成立的装甲师之装甲掷弹兵团：
第21装甲师：第104装甲掷弹兵团。
第22装甲师：第129，第140装甲掷弹兵团。
第23装甲师：第126， 第128装甲掷弹兵团。
第24装甲师：第21，26装甲掷弹兵团。
第25装甲师：第146，第147装甲掷弹兵团。
第26装甲师：第9，第67装甲掷弹兵团（原第8装甲师第9摩托化步兵团解编，另成立第28摩托化步兵团）。
第27装甲师：第140装甲掷弹兵团（由第22装甲师改编而成）。
如果以蓝色方案之前德军24个装甲师来计算，每个师有两个摩托化步兵团，每个团2个营，每个营4个连，总共有384个连，其中只有62个连是配备步兵装甲车，占总连数的16.8%。虽然比起1941年增加了将近三倍，不过仍有超过80%的装甲掷弹兵都还是靠重型越野运兵车或是中型越野卡车进入战场。
1943年型德国陆军装甲师的装甲掷弹兵团斯大林格勒与北非是德军装甲部队的两大挫败。在斯大林格勒和北非德军各损失3个装甲师，其中第10装甲师再也没有重建，因此第69及89装甲掷弹兵团的番号就此消失。另外有两个装甲师解编，这时的变化如下：
第14装甲师：第103，108装甲掷弹兵团（由第891装甲掷弹兵团重建）。
第16装甲师：第64，79装甲掷弹兵团（由第890装甲掷弹兵团重建）。
第24装甲师：第21，26装甲掷弹兵团。
第22装甲师：第129装甲掷弹兵团并入第6装甲师。
第27装甲师：第140装甲掷弹兵团并入第7装甲师。
第10装甲师：第69，89装甲掷弹兵团解编。
第15装甲师：第115装甲掷弹兵团（改编为第15装甲掷弹兵师）。
第21装甲师：第104装甲掷弹兵团（改编至第15装甲掷弹兵师，之后成立第125，192装甲掷弹兵团）。
1943年2月28日，希特勒亲自任命古德里安上将重掌装甲兵总监（Inspekteur der Panzertruppen）一职，原先的快速部队（Schnelle Truppen）在4月1日正式解编，改以装甲部队（Panzer Truppen）取代。在所有的装甲掷弹兵团当中，除了第24装甲师的两个团还保有骑兵的传统兵科色之外，其余都改用装甲掷弹兵的兵科色。而装甲掷弹兵的管辖权也由原先步兵总监的手中转移到装甲兵总监的手中，使得坦克部队与装甲掷弹兵部队更加紧密结合在一起。
1943年9月24日，德军发布43年装甲师基本编制，除了第21和挪威装甲师之外一体通用，至此确立了德军装甲师的基本编制。在这期间德军在装甲化装甲掷弹兵营的编制做了许多小的改良，大部分是着重在反坦克武器的加强。由于前线部队要求更大口径的反坦克炮来对付红军坦克，在还没有实现之前有许多变通的作法，例如在排长的SdKfz.251/10车上加装反坦克枪，在装甲化重装备连的反坦克排里多加1个反坦克枪班（3挺反坦克枪），但是这些都无法达到前线部队的要求，因此43年装甲师基本编制中在反坦克武器方面又再加强。每个装甲师有2个团，2个团各有2个营，4个营当中只有1个营是装甲化装甲掷弹兵营，其他都是摩托化装甲掷弹兵营。每个营4个连，其中一个是重装备连。在团部直属连对中包括第九连（自走重步兵炮连），第十连（工兵连），有些团还保有自行防空炮连。
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